Vicky,mi primer pojecto.............

Como prometi al administrador,quando terminava Vicky publicaria todo el material.el codigo de gestion del PIC es en Mikrobasic,màs estoy pasandolo en GCBasic(grazias al forum y participantes que me tienen mucha paciencia).
por ahora publico el filmado.todos los esquemas y fotos los publicare quando aprenda como hacerlo.
este es el filmado:


como se ve las luces se encienden quando el nivel de iluminaciòn tiene un valor bajo(fotoresistencia conectada a un pin con ADC).lo puse por la telecamara wifi.tiene tambien un sensor de temperatura(NTC 10K) y un repartidor resistivo para interceptare el nivel de la bateria(tengo que mejorarlo,pero funciona).

Por donde se empieza.

El cerebro de Vicky
Vicky es un minirobot que funciona en forma autónoma.
El cerebro del robot es un microcontrolador PIC16F767 de Microchip.
Este microprocesor no tiene una memoria interna,por este motivo he creado
una conexiòn I2C con una Eeprom esterna 24LC256 para memorizar datos. Ademàs,este “mini-cerebro”,comunica a un terminal o PC los datos releva_ dos con los sensores a traves de un modulo radio TX a 433mhz de la Aurel.
El esquema de construcciòn se ve en el esquema



Control de los motoreductores CC de Vicky
Dos de los tres PWM(CCP1 y CCP2) del microprocesor permite gestionar un puente H en modalidad LAP(LockedAntiPhase),come se ve en la Fig.2.
Con este tipo de esquema de gestiòn del sentido y velocidad de rotaciòn de los motores serà controlada a traves el Duty Cycle utilizado.
Ejemplos:
1)Duty Cycle = 0(0%)
Los motores giran en sentido antihorario a la maxima velocidad
2)Duty Cycle = 127(50%)
Los motores estan parados
3)Duty Cycle = 255(100%)
Los motores giran en sentido horario a la maxima velocidad
Valores intermedios para cada PWM crean la reducciòn de la velocidad en un sentido de giro o un altro.
Supongamos che CCP1 y CCP2 tienen un Duty Cycle igual a 63.Los motores giraràn en sentido antihorario a una velocidad media.
Si el Duty Cycle es igual a 189 para los dos modulos,los motores giraràn en sentido horario a una velocidad media.
Si el Duty Cycle para el modulo CCP1 es igual a 189 y el Duty Cycle para el modulo CCP2 es igual a 63,el motor conectado a CCP1 girà en sentido horario y el motor conectado a CCP2 girà en sentido antihorario a una velocidad media.En este caso Vicky girarà sobre sí misma.

Oye... muy guapo el robocito, enhorabuena!!

Voy a mirarmelo a fondo, hay varias cosas que me interesan. Ya te comentaré.

Se ve muy bien en el video, felicitaciones por un proyecto terminado .
Estaré al pendiente conforme puedas publicar.

pues como todo lo que se hace por hobby,no se termina jamàs......
tiempo es lo que falta.

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Sensores de Vicky

1)Sensores de proximidad Infrarrojos
Dos diodos emisores IR màs un sensor TSOP1138 en su parte delantera
como sensor frontal de proximidad infrarrojo(Fig.1).
Un diodo emisore IR màs un sensor TSOP1138 en su lado derecho como
sensor lateral de proximidad infrarrojo derecho(Fig.2).
Un diodo emisore IR màs un sensor TSOP1138 en su lado izquierdo como
sensor lateral de proximidad infrarrojo izquierdo(Fig.2).
Emiten destellos de luz a una frecuencia de 38Khz. Cuando dichos
destellos son reflejados por un obstáculo son recogidos por el
receptor situado en la parte central(en el caso del sensor frontal)
o por los sensores laterales.
El 16F767 lee de qual sensor arriva/n el/los impulsos y establece un
camino que evita el/los obstaculos.

Fig.1


Fig.2


El tercer PWM(CCP3) del microprocesor permite gestionar la frequencia
que irà a crear un carrier a 38Khz continuo.Al poner en Down el pin
donde es conectado el LED TX infrarrojo,este se iluminarà.
De consecuencia el sensor TSOP RX enviarà un señal al microprocesor si
el haz de luz infrarroja encontrarà un obstaculo.El ciclo se cierra
al poner el pin en Up.
La frequencia serà controlada a traves el Duty Cycle utilizado.
Vale tambien para la gestiòn de los sensores laterales.
(Aconsejo de meter un trimmer de 1K a la entrada de cada led IR para calibrarlos,yo
puse uno solo.funciona bien,pero es mejor uno para cada uno)

2)Sensores de contacto(Bummpers o bigotes)
Dos microcontactos con patillas(uno en el lado derecho y otro en el
lado izquierdo) envian un señal microcontrolador quando un objeto a
sido tocado con los “bigotes”.
Cuando el robot “no ve” el obstáculo con los sensores IR,tiene los
bumpers que hacen que el robot retroceda unos centímetros y gire hacia
una dirección diferente.



3)Sensore de temperatura resistivo(NTC)
El sensore resistivo tipo NTC tiene la propiedad de reducir su resis_
tencia con el aumento de la temperatura.Conectado a un PIN del PIC
16F767,este lee el valor en ingreso con la funciòn ADC.



4)Sensor de Iluminaciòn fotoresistivo(LDR)
El sensore resistivo tipo LDR tiene la propiedad de aumentar su resis_
tencia con la reducciòn de la luminocidad.Conectado a un PIN del PIC
16F767,este lee el valor en ingreso con la funciòn ADC.Con el algoritmo
memorizado establece si encender o no el LED de iluminaciòn de la tele_
camara.




6)Sistema iluminaciòn
Existe un sistema de iluminaciòn que se enciende quando el valor
del sensor de LDR llega a un cierto nivel(programable).Entonces el
microprocesor envia un nivel alto(+5V) a traves de el pin conectado a
la Base del transistor NPN BC337(sus 800mA me tranquilizan).La tensiòn
circula y permite de encender los LED de alta luminosidad.La resisten_
cia de 10K “cortan los residuos” quando el pin es bajo(jamàs el valor
de la tensiòn es 0 quando el pin es bajo)




La voz de Vicky
La “Voz” de Vicky es un circuito amplificador de 1 Watt muy simple y facil de construir.



El circuito amplifica el señal digital que el PIC envia al altoparlante.
El PIC con la funciòn Tone de GCBasic o Sound_Play de Mikrobasic a travez de frequencia y intervalo de señal crea un sonido digital.La combinaciòn de estos creara los efectos deseados.


La transmiciòn de datos al PC
Como hemos visto en el circuito del PIC tiene un transmetidor(TX)de la Aurel a 433mhz.Este RF permitirà a Vicky enviar los datos relevados por los sensores al PC conectandose a un circuito de recepciòn con un altro modulo Aurel a 433mhz,màs de recepciòn(RX),conectado a la puerta COM del PC.
El PIC en el Firmware transmite los datos con un codigo Manchester y un protocolo ad-hoc.
La sequencia de transmiciòn es + o – asi:
SENSOR --> PIC --> Protocolo(1 byte Startmarker + 1 byte tipo de sensor + 1 byte para el HighByte del valor del ADC + 1 byte para el LowByte del valor del ADC + 1 byte para el Endmarker) --> RF(TX)
La sequencia de recepciòn es + o – asi:
RF(RX) --> PIC --> Protocolo(1 byte Startmarker + 1 byte tipo de sensor + 1 byte para el HighByte del valor del ADC + 1 byte para el LowByte del valor del ADC + 1 byte para el Endmarker) --> MAX232 --> PC
Con un pequeño programa creado a proposito con VB6 se ven a monitor los valores transmitidos por Vicky.









Bueno,esto es todo por ahora.Si tienen interes por el Firmware que gestiona el “cerebro” de Vicky + el Firmware de la interfaz de recepciònpara la COM + programa en VB6(quien usa todavia Winzoz) ho el programa de interfaz en Gambas para quien inteligentemente usa Linux(yo uso Ubuntu distro 9.04LT,para programar los pic devo usar desgraziadamente todavia winzoz),mi e-mail es publica en el foro.
El codigo es en Mikrobasic(tambien en GCBasic,estoy terminando de pasar el codigo).

Chau.


Olvidaba de poner las fotos(disculpen.......)






Como se ve,todo hecho a mano.Nada de PCB o en Kit.Solo sudor,soldador,estaño,etc.....
Muchos componentes canbiados run-time y tambien quemados.....



Enlace para descargar todos los esquemas.


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alejandro escribió:
yo uso Ubuntu distro 9.04LT

Más tarde leo con un poco de detenimiento y te escribo por lo de los códigos . Por lo pronto me gustaría preguntarte qué versión de Ubuntu estás utilizando, ¿8.04 o 9.04? es que me llamó la atención lo de LT .

UBUNTU 9.04
LT es soportado por los mainteiner x 4 años.solo las versiones .04(abril).

Saludos esta muy padre tu proyecto! Felicitaciones!!, estaremos tambien pendiente en cuanto al como vas colocando los post del desarrollo del proyecto!

alejandro escribió:UBUNTU 9.04
LT es soportado por los mainteiner x 4 años.solo las versiones .04(abril).

No es así, por lo general las LTS (Long Term Support) salen cada 2 años con las versiones .04, pero no siempre es así, aveces se posponen algunos meses (como la DrapperDrake 6.06 LTS) . La ultima versión (9.04) NO! es LTS, las LTS actuales son la 6.06 y la 8.04 y la siguiente es la 10.04 (04/2010).

Y cada LTS tiene soporte para 3 años en Desktop y 5 años en Server.

Saludos!

Bueno Alejandro quiero darte mis Felicitaciones por tu proyecto, bastante completo y demostrando tus habilidades técnicas muy bien.

gracias por compartirlo.

atte.
ciccero

Muy bueno el proyecto... eso es algo que siempre quise hacer y nunca lo concrete ( lo usual en este mundillo)
Yo habia comenzado un robotito con un 16F628A y 2 motores paso a paso, tenia 2 sensores ópticos en la parte de adelante para esquivar obstáculos y nada mas. Anduvo un tiempo, se quemo un óptico y nunca mas lo toque....

Muy interesante el modulo de transmisión de RX, TX. Yo compre un par hace un tiempo, pero todavía no tuve tiempo de ver como se manejaba. Te queria consultar si haces en la PC algun tipo de tratamiento de los datos de los sensores recibidos.... no se, se me ocurre enviar también un dato de tiempo para así saber a grandes rasgos que distancia recorre el robotito. Sabiendo la distancia, los giros, y el estado de los sensores se podria "dibujar" un mapa, o algo por el estilo...

Bue ahí surjio otro proyecto en mi lista para meter al cajon

Alejandro me ha pasado los archivos de Vicky, para el que quiera descargarlos están en la sección de descargas, aquí dejo los links directos:

Esquemas

Firmware en MikroBasic

hemos llegado al final.ahora Vicky se jubila(es mejor decir que ira al sotano dentro de una caja a descansar) .
este es el film donde se ve a Vicky caminar y transmitir los datos de los sensores cada 50 segundos.


las pruevas las hice con un programa creado con VB6(no tube tiempo de modificar el programa con Gambas).
por el FW lo mando a traves de una e-mail al administrador para que lo publique.es en Mikrobasic,si alguno puede transformarlo en GCBasic me harà un gran favor,no he tenido tiempo para terminarlo.

el nuevo rover a 6 ruedas lo inicio a setiembre,ahora es en fase de projecto.
un agradecimiento especial a todos los que me ayudaron.soy un tecnico mecanico con especializaciòn en informatica,no un tecnico elettronico.pero grazias a ustedes aprendi tanto.

a IVOTEK e Marnic,gracias(son dos amigos en el foro italiano que me han dado una mano).





aztk.
tenes razòn,grazias por la correciòn

a proposito,alguno de ustedes tiene un plano con las medidas del Rover Sojourner.

para el administrador,perdi tu e-mail.como hago para enviarte el nuevo firmware con las mejoras para la transmiciòn de datos y el firmware para el 16F628A como recibidor de datos??? espero tu respuesta.

x exelente.estoy a tu disposiciòn.me creo un account hotmail asi podemos tratr el tema en directa.ok??

ajornado el programa de comunicaciòn en ambiente Gambas entre Vicky y PC.quando el administrador lo desee le dare el codigo sorgente del programa(a parte los nuevos FW de los 16F767 y 16F628A).tube que cambiar el byte de EndMarker porque Gambas usa codigo de caracteres UTF-8(desde 0 a 127).el viejo EndMarker era el caracter 186.
estoy cargando el video demostrativo en Youtube.
recien sacado del horno:

Hola Alejandro, te he mandado mi mail por MP.

Estoy traduciendo el código a GcBasic, solo me faltan algunos detalles que te comento por MP, de todas formas cuando me mandes los últimos cambios ya lo actualizo.

También quiero recordaros que hay un chat en foro para los usuarios que quieran hablar en directo... esta en la página principal abajo del todo.


Saludos.

propongo de encontrarnos en chat per discutere de aplicaciones de robotica.basta que nos metamos de acuerdo de hora de conexiòn.yo vivo en italia y hay un hora de diferencia con Espana.

He subido los últimos archivos que me ha mandado Alejandro de su robot Vicky, donde están los programas para el robot y para la transmisión/recepción de datos al PC así como el proyecto en Gambas para recibir y visualizar los datos, se pueden descargar de aquí:
http://www.box.net/shared/cv4xt9hzhi