Uso de 12 servomotores, usando divide y vencerás

Hola que tal, bueno una imagen dice mas que mil palabras,
les dejo el link de un robot que creamos en la universidad véanlo primero.



Bueno este robot se llama SSBot4.1, lo que vieron es solo la parte de control
corporal ya que falta la parte de procesador de información, o sea falta algo así
como el cerebro principal. Se los describo rápido es un mecanismo de 12 ejes de
libertad, tiene 4 micro controladores
16f84a cada uno controla 3 servomotores (una pata). Un micro controlar 18f4550
que es el encargado de movimientos, este tiene conexión USB, Serial y una
especie de puerto paralelo muy rudimentario que creamos para hacer la comunicación
entre el maestro (18f4550) y los cuatro 16f84a.

Para la creación de secuencias de movimientos, se creó una aplicación bajo el
compilador Qt de nokia, aquí hacemos la creación de secuencias y se guardan en
una memoria eeprom que se comunica directamente con el 18f4550 por USB. En
estos momentos nos encontramos en un 60% del proceso de creación.


Por que pongo el tema aquí, porque me interesa compartir el código
de control de los servomotores además de ayudar con alguna duda del uso de comunicación
I2C, USB y que conozcan como algo de imaginación crea una protocolo muy rudimentario,
y aparte para presumir. jajajajajaja