Cuadrúpedo de dos motores

Este es un proyectillo de robot que estoy empezando, se trata de un cuadrúpedo de dos motores.. lo más sencillo con cuatro patas.

Fotos:
cuadrupedo 1 cuadrupedo 2

Hice unas pruebas con un circuito tipo "beam", dos bicores, una master y otra slave, pero es dificil controlar las posiciones de las patas, ya que estos motorcillos no giran siempre lo mismo aunque le des siempre un pulso igual, estas pequeñas diferencias se van sumando y al final acaba con las patas como les dá la gana, así que lo voy a hacer con un pic, que dá mucho más juego.

Son dos motores con reductora, y un tercero en "la cabeza" sacado de la direccion de coche RC donde va a ir la detección de obstáculos por IR, de manera que puedad "mirar" hacia los lados, aunque este todavía no sé si lo dejaré, ya que está aumentando mucho el peso.

En el engranaje de cada motor tiene un potenciómetro para conocer la posición de las patas, este potenciómetro irá conectado a una entrada ADC de un pic16f876a.

Tiene dos baterías, una para la potencia de los motores y otra para alimentación del PIC y circuitos de control.

Ya iré informando según haya avances.