CONTROL PID DE UN MOTOR DC CON MICROCONTROLADOR CON INGRESO DEL SETPOINT POR teclado

En Proteus organizar el control, en lazo cerrado, de un motor DC con el microcontrolador 16F877. El motor a controlar es del modelo MOTOR-ENCODER del Proteus. El microcontrolador genera la señal PWM y mide la velocidad de rotación del eje del motor. El ingreso de la velocidad de referencia (setpoint) se realiza por
medio de un teclado matricial. El microcontrolador determina el error (diferencia de la velocidad de referencia y la velocidad medida) y calcula la señal de mando mediante la estrategia de control PID. La velocidad de referencia y la velocidad medida se visualizan en una pantalla LCD de texto. El número que se está ingresando por teclado se va mostrando en la pantalla LCD.
Además de las teclas para las cifras decimales y de la tecla , existe una tecla cuya activación detiene el motor y otra tecla que invierte el sentido de giro del eje del motor. Una nueva velocidad de referencia que se ingresa corresponde al sentido de giro actual del eje del motor