robocito hecho con ratón viejo.

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robocito hecho con ratón viejo.

Mensaje por arcachofo el Mar 3 Mar 2009 - 10:22

Esto es un "robocillo" hecho con un viejo ratón de ordenador, un par de motorcillos de disk-man, el circuito emisor de un mando a distancia, dos leds IR de mando a distancia, receptor tsop 38 Khz de una tele y alguna que otra cosa más; todo materiales y componentes recuperados de circuitos viejos... o no tan viejos.. Smile

Lo único que hace es seguir lo que se le ponga por delante, a veces parece un poco miope, pero es gracioso jugar con el...
En este video lo puse a jugar con el busca-sol, pero los dos llevan IR y al final ninguno hace nada lógico...

https://www.youtube.com/watch?v=3WK-rm5r8nc

Aquí se vé el circuito sacado del mando a distancia, por la otra cara monté el resto de componentes: un CI de puertas XOR que funciona a modo de oscilador y conecta el emisor alternativamente a cada led, cuando un led está emitiendo y se recibe señal por el tsop, entonces el motor del otro lado avanza...

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Mensaje por digigalos el Miér 4 Mar 2009 - 22:00

¿Podrías poner el esquema?
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Re: robocito hecho con ratón viejo.

Mensaje por arcachofo el Jue 5 Mar 2009 - 4:15

El esquema aproximado es este:
http://docs.google.com/Doc?id=ddvgzjtz_50fms4qc4w

El oscilador no recuerdo si al final lo hice exactamente de esa manera, pero creo que si.
El caso es hacer un oscilador 50%/50% al ritmo que quieras que cambie de un led a otro, yo lo hice con un periodo de 1/5 de segundo o algo así. Periodos más cortos te pueden llevar a que a veces algún led no emita, debido a los periodos apagados que tiene el emisor del mando a distancia, esto varía de unos modelos a otros.

El CI es un ACT86: cuatro puertas XOR.
Pero en principio valen 4 inversores.

Las puertas XOR me parecen interesantes porque pueden funcionar como bufer inversor o no-inversor, si utilizas una de las entradas como entrada de datos, la otra entrada te sirve para elegir entre inversor o no-inversor.
En este caso podría servir para elegir entre sigue-objetos y huye-objetos, por ejemplo...

La resistencia variable controla la potencia emitida por los Leds IR, y por tanto el alcance o sensiblidad de la detección, el valor que sale en el esquema no es el real, eso fué un despiste, yo usé unos 2Kohm.

Los motores son los dos circulos con flecha (amperímetros).
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Mensaje por digigalos el Vie 6 Mar 2009 - 22:50

Sencillo a la par que ingenioso. Lo que no me cuadra es el período del oscilador. Hablas de 1/5 de segundo y mis cálculos me dan unos 66 ms, con un ciclo de trabajo del 50%. Desconocía esa configuración con dos redes RC.
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Re: robocito hecho con ratón viejo.

Mensaje por arcachofo el Sáb 7 Mar 2009 - 5:38

Bueno.... el esquema es aproximado, más bién para mostrar la idea; lo unico que encontré es un esquema inicial, que luego cambió en algunas cosas. Actualmente me es imposible ver el circuito, porque el ACT86 y las resistencias eran smd y está todo soldado alrededor del integrado y rellenado con pegamento para que no se muevan los componentes. Los condensadores son bastante grandes en relación al integrado y lo tapan totalmente.
La idea en un principio era poder jugar con la capacidad de las XOR para comportarse como inversor/noinversor, pero ahora no hay manera de soldar nada más... cualquier día de estos le hago otro "cerebro", esta vez con un pic, a ver si le curo la poca capacidad de respuesta que tiene...

Ese tipo de oscilador es el típico usado en robots BEAM, la llaman "Bicore"... a cada conjunto inversor+R+C lo consideran como una neurona y haciendo redes con estas "neuronas" hacen algunos robocitos muy interesantes... por ejemplo: imagínate que cambias las resistencias del oscilador por LDRs... el oscilador será sensible a la luz, dando como resultado un robocito seguidor de luz (no es exactamente así, pero esa es la idea).
Utlizando dos "bicores" una "master" y otra "slave" hacen robocitos de 2 motores/4 patas... usando redes más complejas con sensores que actuan sobre los periodos de los osciladores consiguen robots caminantes que reaccionan al contanto con objetos, esquivándolos o tratando de pasar por encima..

Wiki sobre "bicores": http://www.beam-wiki.org/wiki/Bicore#The_Phototropic_Suspended_Bicore

Algo más profundo sobre bicores: http://www.beam-online.com/Bicore_article/bicore.htm

Solarbotics, principal fuente de informacion sobre robots BEAM: http://www.solarbotics.net/

Es un tema muy interesante lo de los BEAM...


Lo que yo había leido es que el periodo de cada "neurona" se acerca
mucho a R*C. En cualquier caso los valores de las resistencias son de
memoria, así que es muy posible que al final usara otros valores (hay que tener en cuenta que son puertas con histéresis).
También hay un fallo (en el esquema) en la puerta XOR que controla los motores, la que recibe la señal del Tosp... esa puerta se debería comportar como inversor, ya que el Tsop manda un "0" cuando detecta una señal válida y tal y como están los diodos de los motores, deben recibir +5V por ese lado para caminar... osea que en esa XOR la otra entrada debería ir a +5V en vez de a tierra para que se comporte como inversor.

Como digo el esquema es aproximado y representa la idea general.
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