Robot GRAAMP

Que tal comunidad, ahora me encuentro de gran ánimo por que de verdad he encontrado calidad y calidez por parte de ustedes con mis enormes dudas, ahora inicio este tema con la intención de aportar algo que tal vez tenga muchas fallas, sea pobre en conocimiento, pero es de lo mas que logrado (bueno, ademas de otras 5 personas que estaban en el equipo) con respecto a electrónica y robótica.

Introducción.

A grandes rasgos les contaré algo de historia de este proyecto, en el periodo Ago-Dic de 2009, en la clase de Interfaces nos pidieron hacer una interfaz por medio de puerto paralelo para desde la pc controlar un "robot", así de simple, podía ser alámbrico, podía se un juguete de supermercado adaptado solo en el control, desgraciadamente para el equipo y siendo sincero, yo tomé la dirección del proyecto y decidimos(decidí, je je) armarlo con componentes electrónicos y que fuera inalámbrico . Como mencioné en mi presentación yo estudio Ing. en sistemas computacionales con especialidad en robótica, desgraciadamente no tenemos muchas bases de electrónica por lo que la cosa se vuelve algo autodidacta. El objetivo del proyecto era una competir en una guerra de robots (terminó siendo de sumo) por lo que el carrito que hicimos fue algo grande y pesado. Logramos un segundo lugar y pues ahora estoy retomando el proyecto, solo que el nuevo objetivo es que evada obstáculos.

Etapas.
El desarrollo del proyecto se hizo en 3 sectores:

Estructura, lógica y circuitería.

Estructura.

Tratamos en lo que pudimos reciclar lo que teniamos por ecología (mentira, era por el maldito dinero), un motores DC, una banda dentada y unas placas de aluminio las obtuve de unas maquinas viejas que mi papá tenia, las ruedas si las sacamos de un carrito comercial, el segundo motor(el que le da dirección) con llantas la usamos integra del juguete.

Aquí una foto de la estructura básica final con las placas cortadas sin circuitería:


Circuitería.

Esta etapa se dividió en 2 fases, radiocontrol y controlador de motores. El radio control reproducimos un kit para armar un modulo de transmisor y receptor con frecuencia de 315 MHz con capacidad de transmisión de 4 bits, el transmisor recibe 4 bits del puerto paralelo y los manda al receptor el cual se los avienta a la cara al driver de motores. El driver es el www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1773.pdf+l298&hl=es&gl=mx&pid=bl&srcid=ADGEESgy2ZOFTIMojPkGMThyCmmiTQ22la2PssnMq6HrBA8O9djXimXCj6Ea43si2XqnLJWZHI5jR3u2zPGd2mh28mRjmbAhajarFHTUDIuZZQRzZzv01INf0WP07twe6sX_vK0diMBh&sig=AHIEtbTaYpUKNmSxlE8vyal3eMBGPiKenw" target="_blank" rel="nofollow">L298 el cual consta de 2 puentes H por lo que nos permitió controlar los dos motores, armamos este modulo. Las salidas del receptor las conectamos a las entradas de control del circuito del driver por medio de optos para proteger el receptor.

Así quedó la estructura con la circuitería:



Lógica.

En esta etapa no metí mis narices para nada, se hizo con java, bajo windows xp, fué casi tan duro como el armado de la estructura y la circuitería, se utilizó una libreria que desconozco sus detalles pero si que fue esta la razon de no poder usar linux para esto, se manipuló el programa con una GUI con las opciones de "adelante", "atras", "adelante-derecha", "adelante-izquierda", "atras-derecha" y
"atras-izquierda", esto escribia en las terminales de datos del paralelo algo así; 0100, 1000, 0101, 0110, 1010, 1001, donde el primer par binario era para el motor de sentido y el segundo para dirección.

Esta es la GUI(desde ubuntu pero sin funcionar):


Eso seria básicamente todo lo que hicimos en aquel entonces, ahora quiero (y una personita mas, somo 2 en el equipo) que sea evasor de obstaculos, el sensor será un de proximidad tipo IR el cual será gestionado por un pic 16f628a, después iré aportando mas de esto, es que aún estamos trabajando.

Bueno, ya le dejo por el momento por que ya me dió sueño.

Ojalá a alguien le sea util esta información, si tienen una duda trataré de responerla, y si tienen una sugerencia trataré de tomarla en cuenta, muchas gracias por leer este aporte y hasta siempre!!.

Casi lo olvidaba, este es el enlace a una lista de reproducción con los videos que tomamos del robot, desde su natalicio hasta su caida en la batalla:

GRAAMP

Mr.Javi3r

Qué interesante proyecto, sobretodo la manera en que lo fueron documentando , estuvo buena la competición, lástima lo de la pila, pero pues así ocurre: hay cosas que no se consideran hasta que fallan .

Espero la próxima versión quede aún mejor, estamos al tanto del desarrollo y en lo que podamos, con gusto.

Gracias por tu opinión, en si las nuevas modificaciones serán para que ademas de lo que ya se puede hacer, en la GUI primero de dos opciones, "manual" o "automático", dentro de la primera se verá lo mismo que ya se tiene, adelante, atrás, etc., ademas de contener otro botón para regresar y optar por automático, o tal vez directamente a automático sin tener que regresar, no se todavía, en eso solo le doy ideas a mi compañera(que por cierto es mi novia) y ella se mete al codigo, yo prefiero los fierros , ya en lo fisico, quiza le quite la coraza para que se le vean las viceras, quiero hacer un pcb para el sensor que tambien contenga el pic y un bus (que tal vez solo sean 4 o 6 cables sencillos) para tomar del circuito ya armado la fuente y la salida de 4 bits a los optos, haber si me animo a modificar una foto para hacer un bosquejo y la subo aquí.

Acabo de terminar el diseño del circuito (espero), es este:



Tuve muchos problemas con ktechlab-gcb, la selección final de las terminales del pic no fue por que yo quise, si no por que fue de la única forma que funcionaba el diagrama de flujo, al principio quería usar como bits de entrada las terminales RA1, RA0, RA7 y RA6, pero aunque no arrojaba error, simplemente no funcionaba como debía, tenia un comportamiento errático y eso que era simulado, en fin hice combinaciones con las terminales y quedó así como en la imagen ya con el funcionamiento esperado.

Me falta diseñar una buena rutina de evasión, lo malo es que tiene la mecánica de coche de pasajeros (tracción trasera y dirección delantera) y eso lo hace pobre en giros, bueno, haber que sucede.

Aquí está un nuevo video con el circuito real, solo que este lo hice antes de definir el circuito final.

Hola de nuevo.

Ya termino mi semestre y ahora estoy por empezar mis residencias profesionales por lo que me daré este tiempo para aportar un poco mas.

Primero quiero mostrarles el programador RCD que me recomendaron:



PCB que hice con pcb designer:



Está planeado para que monte el pic, tiene 4 contactos de datos de entrada, 4 de salida y 2 para corriente y tierra, aquí está ya con los componentes:



Y aquí está el robot con el sensor ya montado:

si te sirve una mano con el software de gestion como automa en GCBasic,soy pronto.
por el sensor a IR en la seccion descargas estan los esquemas de los sensores IR de Vicky.lo puedes controlar con el PWM del pin rb3 del 16F628.tendras que modificar entonces el ingreso de rb3 no ya como input del bit 3,mas como gestor del led infrarrojo.el pin de output del modulo recibidor IR TSOP(ho equivalente) al pin 10 y lo controlas con los interrupts de las puertas RB.